La mère d'Audrey Fleurot était puéricultrice. Mais son père a travaillé comme sapeur-pompier dans les Yvelines. C'est naturellement que l'actrice a grandi dans une caserne de pompiers de Mantes-la-Jolie. C'est grâce à lui, et plus particulièrement sa profession, qu'elle découvre son amour pour le théâtre et le jeu. Son père a, en effet, été chargé de la surveillance de la Comédie-Française. La jeune Audrey Fleurot a ainsi découvert à 8 ans les coulisses de ce haut-lieu du théâtre français, et a su immédiatement qu'elle voulait en faire son métier.
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